Cuadricóptero Open Source

Abstract

El presente trabajo de tesis trata sobre el desarrollo de una plataforma abierta, accesible y replicable para el control de vuelo de cuadricópteros. El proyecto integra aspectos teóricos, de simulación, firmware, software y hardware, con el propósito de proporcionar a estudiantes, investigadores e instituciones una plataforma accesible y personalizable para la experimentación en el campo de los vehículos aéreos no tripulados. Se abordan fundamentos de dinámica y control, junto con la identificación de parámetros reales del sistema mediante ensayos prácticos, que permitieron el diseño e implementación de controladores basados en algoritmos PID y técnicas de fusión de mediciones indirectas de estados. Asimismo, se desarrolló una placa de control propia, un firmware modular para el microcontrolador ESP32 y un software de monitoreo en tiempo real, complementados con un entorno de simulación y pruebas experimentales que validaron el desempeño del sistema. Finalmente, se presenta un análisis económico que expone los costos asociados a la fabricación, desarrollo y puesta en funcionamiento del proyecto, ofreciendo una referencia clara para universidades, empresas o particulares interesados en implementar soluciones similares. En conjunto, la tesis constituye una base sólida para futuros desarrollos en drones de propósito específico, reduciendo los tiempos y costos de investigación y prototipado al proponer una plataforma abierta y documentada que reduce la barrera de entrada y acelera la innovación